DataBaseは、SQL Serverで、データはAdventureWorks2022をいれています
→AdventureWorksについて

主キーで絞り込みのように１行データを取得する場合

※Asyncをつければ非同期版

サンプル：
Employee.cs

namespace SampleDapper.Models.HumanResources
{
    public class Employee
    {
        // テーブルから取得したい列の情報を定義
        public int BusinessEntityID { get; set; }
        public string JobTitle { get; set; } = null!;
        public DateTime BirthDate { get; set; }
        public char Gender { get; set; }
        public DateTime HireDate { get; set; }
    }
}

Program.cs

using Dapper;
using Microsoft.Data.SqlClient;
using Microsoft.Extensions.Configuration;
using SampleDapper.Models.HumanResources;

try
{
    var config = new ConfigurationBuilder()
                    .SetBasePath(Directory.GetCurrentDirectory())
                    .AddJsonFile(@"appsettings.json")
                    .Build();

    var connectStr = config["ConnectionStrings:DefaultConnection"];

    using (var connection = new SqlConnection(connectStr))
    {
        connection.Open();

        // 主キーで1件取得するSQL
        var sql = "SELECT * FROM HumanResources.Employee WHERE BusinessEntityID = @BusinessEntityID";

        //　SQL中のパラメータに渡す値を設定
        var parameters = new { BusinessEntityID = 36 };

        var record = connection.QuerySingle<Employee>(sql, parameters);
    }
}
catch(Exception ex)
{
    Console.Write(ex.ToString());
}